Либо, если у вас достаточно доверительные отношения с партнером, попробуйте словосочетание «заниматься любовью». Если нужно обозначить собственно половой акт, или соитие, можете прямо так его и называть, или использовать сокращение ПВП (пенильно-вагинальная пенетрация). Если вам требуется менее научное и более разговорное выражение, существует множество вариантов, от «шпилиться» и «кувыркаться» до «танцевать горизонтальное танго» и «играть в “спрячь сосиску”». Или, несмотря на порой негативные коннотации, вы могли бы говорить, что «трахаетесь».