Доброжелательность означает, что вы желаете кому-то добра, не обязательно вдаваясь в чувства этого человека.
Эмпатия, или сопереживание, означает, что вы понимаете, что чувствует человек; возможно, вы тоже испытывали в прошлом подобные переживания.
Сострадание — это эмпатия плюс доброжелательность: т.е. вы понимаете, какие чувства испытывает человек, и желаете ему добра.