Достаточно просто добиваться выполнения команд тогда, когда они подаются – но при этом боже вас упаси давать команду, не будучи уверенным в том, что сможете добиться ее выполнения. То есть если вы кричите «ко мне!» а собака при этом занята обнюхиванием какого-либо меточного столба и оторваться от своего занятия не может, то лучше подойти и взять собаку на поводок молча, чем стоять в отдалении и вопить во весь голос.