В XI веке индийский мудрец Наропа описал для своих последователей шесть практик йоги, которыми они должны овладеть на пути к просветлению. Йога сновидений была третьей по счету, после йоги внутреннего тепла и йоги ясного света; познав весь комплекс, ученики получали доступ к состоянию бардо, промежуточному между жизнью и смертью. В космологии тибетского буддизма состояние бодрствования считается низшей ступенью сознания; сон и сновидения дают больше возможностей для духовного развития. Цель йоги сновидений – тренировать просветленную отстраненность, понимание того, что земные ощущения, в том числе сны, представляют собой генерируемые сознанием иллюзии . Овладевший йогой сновидений способен медитировать и вызывать во сне разных богов.