В полках было введено деление на сотни, командиры которых («головы») выбирались не по родовитости, а по личным качествам. Главным воеводой каждого крупного соединения по-прежнему мог стать лишь самый знатный из наличных бояр, но теперь к нему в «товарищи» (заместители) назначали пусть худородного, но опытного военачальника, который зачастую осуществлял фактическое командование. В Москве было создано ядро регулярного пехотного войска: шесть «статей» (батальонов) воинов-стрельцов, всего 3 000 человек, единообразно вооруженных и обученных науке слаженного боя. Конечно, и стрельцов было маловато, и двойное командование – не самый лучший способ управления войсками, но всё же боеспособность русской армии существенно повысилась. Этого уровня было достаточно для того, чтобы добиться успеха в борьбе с восточно-татарскими ханствами – «азиатским» противником, который воевал по старинке.